ଯୋଗ ହେଉଛି ଜଣେ ବ୍ୟକ୍ତିଙ୍କ ଶରୀର ଓ ହୃଦୟର ମିଳନର ମାଧ୍ୟମ। ପ୍ରାଚୀନ ଗ୍ରନ୍ଥ ଋକ୍ ବେଦରେ ପ୍ରଥମେ ‘ଯୋଗ’ର ବର୍ଣ୍ଣନା ଦେଖିବାକୁ ମିଳେ। ସଂସ୍କୃତ ଶବ୍ଦ ‘ଯୁଗ୍’ରୁ ‘ଯୋଗ’ ଶବ୍ଦର ଉତ୍ପତ୍ତି। ଯାହାର ଅର୍ଥ ହେଉଛି ‘ଯୁଗ୍ମ’ ବା ‘ମିଳନ’। ୫ ହଜାର ବର୍ଷ ପୂର୍ବରୁ ଉତ୍ତର ଭାରତର ସିନ୍ଧୁ-ସରସ୍ବତୀ ସଭ୍ୟତା ସମୟରେ ପ୍ରଥମେ ଯୋଗାଭ୍ୟାସ କରାଯାଉଥିବା ବିଶ୍ବାସ କରାଯାଏ। ଯୋଗର ବ୍ୟାଖ୍ୟାନ ପ୍ରଥମେ ଋକ୍ ବେଦରେ ହୋଇଥିବା ଦେଖିବାକୁ ମିଳେ। ବ୍ରାହ୍ମଣ ବା ବୈଦିକ ପୁରୋହିତମାନଙ୍କ ଦ୍ବାରା ବ୍ୟବହୃତ ଯୋଗର ରୀତିନୀତି, ମନ୍ତ୍ର ଓ ଗୀତଗୁଡ଼ିକ ଏଥିରେ ଉଲ୍ଲେଖ ରହିଛି। ଧୀରେ ଧୀରେ ଯୋଗ ବ୍ରାହ୍ମଣମାନଙ୍କ ଦ୍ବାରା ବିକଶିତ ହୋଇଥିବା ବେଳେ ସେମାନଙ୍କ ଦ୍ବାରା କରାଯାଉଥିବା ଅଭ୍ୟାସ ଓ ବିଶ୍ବାସର ଦସ୍ତାବିଜ୍କୁ ଉପନିଷଦରେ ଉଲ୍ଲେଖ କରାଯାଇଛି।
ସେତେବେଳେ ବୈଦିକ ବ୍ରାହ୍ମଣମାନଙ୍କ ଦ୍ବାରା ବ୍ୟବହୃତ ଯୋଗାସନ ଏବେ ବି ପ୍ରଚଳିତ ବୋଲି ଗବେଷକମାନେ ମତ ରଖିଛନ୍ତି। କିନ୍ତୁ ଖ୍ରୀଷ୍ଟପୂର୍ବ ୩୦୦ ଆଡ଼କୁ ଯୋଗ ଅନେକ ଧର୍ମରେ ପ୍ରତିଫଳିତ ହୋଇଥିଲା। ବିଶେଷ କରି ବୌଦ୍ଧ, ଜୈନ ଓ ହିନ୍ଦୁ ଧର୍ମର ଆଲ୍ଲେଖ୍ୟଗୁଡ଼ିକରେ ଏହା ଅତି ସାଧାରଣ ହୋଇଯାଇଥିଲା। ୫୦୦ ଶତାବ୍ଦୀ ବେଳକୁ ଯୋଗ ଧ୍ୟାନ ଓ ଧାର୍ମିକ ଭାବେ ବ୍ୟବହାର କରାଗଲା। କିନ୍ତୁ ଭାରତର ସ୍ବାଧୀନତା ସଂଗ୍ରାମ ସମୟରେ ଏହା ଅଧିକ ଲୋକପ୍ରିୟ ହୋଇଥିଲା। ‘ଯୋଗ’ ସେତେବେଳେ ଭାରତୀୟଙ୍କ ପାଇଁ ଗୌରବ ଓ ସାଂସ୍କୃତିକ ପରିଚୟ ଆଣି ଦେଇଥିଲା। ଭାରତର ସ୍ବାଧୀନତା ପର୍ଯ୍ୟନ୍ତ ଦେଶର ସଂଭ୍ରାନ୍ତ ଶ୍ରେଣୀୟ ଲୋକ, ବିଭିନ୍ନ ଅନୁଷ୍ଠାନ ଓ ଭିନ୍ନ ଭିନ୍ନ କାର୍ଯ୍ୟକଳାପ ଦ୍ବାରା ‘ଯୋଗ’କୁ ପ୍ରୋତ୍ସାହିତ କରାଯାଉଥିଲା। ଏବେ ଏହା ସାରା ବିଶ୍ବରେ ସ୍ବତନ୍ତ୍ର ପରିଚୟ ହାସଲ କରିଛି।